Arduino med servomotor
Ved å bruke Arduino med servomotorer kan vi nøyaktig kontrollere akselposisjonen fordi servomotorer jobber på en tilbakemeldingsmekanisme for å bestemme akselposisjonen. Akselposisjonen måles konstant med et innebygd potensiometer inne i servomotoren som sammenligner den med målposisjonen satt av mikrokontrolleren (f.eks. Arduino). Ved å beregne feilen mellom målposisjonen og den faktiske posisjonen, justerer mikrokontrolleren sin utgangsaksel for å matche den med målposisjonen. Hele dette systemet kan beskrives som en lukket sløyfesystem .
Arduino kontrollerer servomotorer ved hjelp av et PWM-signal. Dette styresignalet gis til kontrollpinnen til servomotoren. Bredden på PWM-signalet bestemmer akselposisjonen. Tabellen nedenfor gir en illustrasjon av servomotorposisjonskontroll ved bruk av PWM-signal
| PWM-bredde (ms) | Akselposisjon (vinkel) |
|---|---|
| 1 ms | 0˚ grader Min |
| 1,5 ms | 90˚ grader nøytral |
| 2 ms | 180˚ grader Maks |
Servomotorer trenger vanligvis en PWM-puls hver 20 ms eller 50 Hz. De fleste RC servomotorer kan fungere fint i et område på 40 til 200 Hz.
Servomotorpinner
De fleste servomotorer som brukes med Arduino har tre pinner.
- Bakke Servomotorer har en GND-pinne som normalt kommer i svart farge.
- Strømstift En 5v pin er nødvendig for å gi strøm til servomotoren. Power pin er vanligvis i rød farge.
- Kontrollpinne Akselbevegelsen til servomotoren styres ved hjelp av kontrollpinnen. Denne pinnen er koblet til en Arduino digital pin.
Servomotorer har forskjellige fargevalg tilgjengelig, men den gode nyheten er at alle servomotorer har pinner vanligvis i samme rekkefølge, bare fargekoding er forskjellig.
Koble Servo med Arduino
De fleste servomotorene går på 5V. For å drive servoen med Arduino, må vi koble en 5V pin av Arduino til servokraftpinnen. Arduino har et begrenset utvalg for å trekke strøm. Vanligvis kan en eller to motorer kobles til Arduino. For å kontrollere flere servomotorer ved hjelp av Arduino må vi drive dem med ekstern forsyning.
Følgende pin-konfigurasjon bør huskes når du slår på servoen:
| Servomotorpinne | Arduino Pin |
|---|---|
| Strøm (rød) | 5V Pin eller ekstern strømforsyning |
| Malt (svart eller brun) | Strømforsyning og Arduino GND |
| Kontrollnål (gul, oransje eller hvit) | Digital Pin of Arduino |
For å koble servomotorer med Arduino er følgende to konfigurasjoner mulig:
- Ledning med Arduino 5V Pin
- Ledning med ekstern forsyning med Arduino
Ledning ved hjelp av Arduino 5V pin
Servomotor kan slås på ved hjelp av en Arduino 5V pin, men en ting å holde øye med er at Arduino kan gi maksimalt 500mA strøm til servoen. Hvis motorer trekker strøm utover denne grensen, vil den tilbakestille Arduino automatisk, og den kan også miste strøm.
Følgende er den billedlige representasjonen av Arduino-forbindelse med servomotor:
Her er Arduino digital pin 9 koblet til servomotorkontrollpinne mens strøm og GND pin på servo er koblet til henholdsvis 5V og GND pin på Arduino.
Ledning ved hjelp av ekstern forsyning med Arduino
Arduino kan levere begrenset strøm til servomotorer, det er derfor vi må koble til en ekstern strømforsyning. Ved å bruke en separat strømkilde for servomotorer kan vi koble til så mange motorer vi vil med Arduino, men husk de digitale pinnene som er tilgjengelige på Arduino-kort. Hvis du vil koble til flere servomotorer, anbefales det å bruke Arduino Mega eller Arduino skjold som kan gi flere pinner for å håndtere alle motorer.
Her er servomotorkraft og jordpinnen koblet over eksterne strømforsyningspinner mens kontrollpinnen er koblet til digital pin på Arduino som i konfigurasjonen ovenfor.
Konklusjon
Servomotorer er en flott måte å designe robotprosjekter på. På grunn av deres fleksibilitet med hensyn til kontrollmekanismer, får Arduino-brukere en mulighet til å designe prosjekter etter eget valg. En servomotor kan kobles til en Arduino ved hjelp av strøm og digitale pinner. Se alltid etter energikravene til motoren før du kobler den til Arduino. For å koble de flere motorene til Arduino må du bruke en ekstern strømforsyning.